로봇, 우주항공, 기계기반기술 분야를 선도하는 글로벌 미래 인재 양성
기계로봇공학부# Title : Palletrone 완전구동 멀티로터 UAV - 하드웨어부터 비행제어 알고리즘, 어플리케이션까지
# Date : 2024. 9. 12. (Thu.) 16:30
# Speaker : Prof. Seung Jae Lee(SeoulTech)
# Host : Prof. Kim, Pyojin
# Language : Korean
# Place : ME 114
# Abstract
2010년 초반에 본격적으로 부상하기 시작한 멀티로터 무인항공기 플랫폼은 눈부신 발전을 거듭하였고, 오늘날에는 미래 도심항공 모빌리티 플랫폼의 구현을 위한 가장 주요한 도구로 인식되고 있다. 현대 비행 로보틱스에 있어 검증된 기존 헬리콥터 플랫폼 구조가 존재함에도 멀티로터 무인항공기 플랫폼이 각광받은 이유는 간결한 기계구조와 손쉬운 비행제어가 주되게 꼽힌다. 그러나 간결한 하드웨어 구조는 부족구동으로 불리우는 기구학적 제약을 발생시켜 다양한 연구/상업적 어플리케이션의 제한을 발생시키고, 동체 외부로 돌출된 프로펠러 추진구조는 화물을 탑재하는데 불리하며, 특히 상해 가능성의 이유로 사람에게 근접한 비행을 어렵게 해 상업적 효용을 감소시킨다. 전기모터의 빠른 응답에 기대는 비행제어 특성 상 대부분의 멀티로터 무인항공기는 배터리를 주된 동력원으로 삼기에 비행시간이 매우 짧다는 한계 또한 존재한다. 이외에도 제어적 측면에서 멀티로터 무인항공기는 지면 수직항력 및 마찰력의 외력보상을 기대할 수 없어 지상로봇에 비해 바람 등 외력에 취약한 특성을 보이며, 이는 화물운송 및 원격 비파괴 검사, 사물 조작 등 외부 물체와의 상호작용 시 안정적인 제어의 걸림돌로 작용한다. 본 강연에서는 상기 언급한 하드웨어 및 제어의 관점에서 제기한 멀티로터 무인항공기의 다양한 난관들을 해결하기 위한 세계적 연구의 트렌드들을 살펴보고, 상기의 문제들을 극복하기 위해 강연자의 연구그룹에서 개발한 Palletrone 완전구동 무인항공기에 대해 소개한다.